Heracles o Hércules era hijo de Zeus y de la mortal Alcmena, por lo que era considerado semidiós. Era odiado por Hera, la legítima esposa de Zeus, por lo que tuvo que superar doce pruebas durante su existencia.
La última y más difícil tarea de Hércules le llevó más allá del mundo de los vivos. Euristeo quiso que le llevase a Cerbero, el perro de Hades que guardaba la puerta del inframundo. Su objetivo era deshacerse del héroe para siempre. Antes de emprender el viaje, acudió a los Misterios Eleusianos, ceremonia secreta en honor de Deméter y Perséfone en la que expió pecados, condición sin la cual no podía entrar en el inframundo.
En el inframundo, Hércules se encontró con muchas almas, como la de Teseo, cuya salida de este mundo negoció él mismo, la repulsiva Medusa y Meleagro, uno de los Argonautas y asesino del jabalí Calidonio, él quedó tan impresionado con la historia de su muerte que le prometió casarse con su hermana Deianeira. Después siguió su viaje por el mundo de la oscuridad y, tras degollar el ganado de Hades para que las almas pudiesen probar la sangre, Perséfone le pidió que tuviese más cuidado en adelante.
A Hades no le gustaba la idea de que Hércules se llevase su perro y, según algunas versiones, se enfrentó al héroe y debió ser curado después en el Olimpo. En cualquier versión, finalmente tuvo que permitir que Cerbero se marchase con Hércules, siempre y cuando fuese capaz de controlarle con sus manos, cosa que hizo al instante agarrándole de sus tres gargantas y aciéndole con tal fuerza que el animal tuvo que dejarse llevar.
A la llegada a Micenas, Euristeo se escondió en su jarra, muerto de miedo tras ver al animal. Finalmente tuvo que liberar a Hércules y así pudo llevar a Cerbero de vuelta al inframundo.