En los antiguos mitos griegos, el reino de Hades es la neblinosa y sombría morada de los muertos (también era llamada Érebo, ya que al igual que la tierra era el cuerpo de Gaia el inframundo era el cuerpo de Érebo), a la que iban todos los mortales. La filosofía griega posterior introdujo la idea de que los mortales eran juzgados tras su muerte y se los recompensaba o maldecía. Muy pocos mortales podían abandonar este reino una vez que habían entrado: las excepciones, odiseo, Heracles y Teseo, eran héroes.
En la mitología romana, la entrada al Inframundo localizada en el Averno, un cráter cercano a Cumas, fue la ruta usada por Eneas para descender al reino de los muertos.
Para los helenos, los fallecidos entraban al inframundo cruzando el río Aqueronte, porteados por Caronte, quien cobraba por el pasaje un óbolo, pequeña moneda que ponían en la boca del difunto sus piadosos familiares. Los pobres y quienes no tenían amigos ni familia se reunían durante cien años en la orilla cercana. Los griegos ofrecían libaciones propiciatorias para evitar que los difuntos volviesen al mundo superior a «perseguir» a quienes no les habían dado un funeral adecuado. El otro lado del río era guardado por Cerbero, el perro de tres cabezas derrotado y domesticado para sí mismo por Heracles (Hércules para los romanos). Más allá de Cerbero, las sombras de los difuntos entraban en la tierra de los muertos para ser juzgadas.
Los cinco ríos del reino de Hades eran el Aqueronte (el río de la pena o la congoja), el Cocito (lamentaciones), el Flegetonte (fuego), Lete (olvido) y Estigia (odio), el río sobre el que incluso los dioses juraban y en el que Aquiles fue sumergido para hacerlo invencible. El Estigia formaba la frontera entre los mundos superior e inferior.
Más allá quedaba del Érebo, que podía tomarse como un sinónimo para el Hades. Había dos lagos: el de Lete, a donde las almas comunes acudían para borrar todos sus recuerdos, y el de Mnemósine (‘memoria’), de donde los iniciados en los Misterios preferían beber. En el antepatio del palacio de Hades y Perséfone se sentaban los tres jueces del Inframundo: Minos, Radamantis y Éaco. Allí, en el trivio consagrado a Hécate, donde los tres caminos se encontraban, las almas eran juzgadas, volviendo a los Campos de Asfódelos si no eran virtuosas ni malvadas, enviadas al camino del tenebroso Tártaro si eran malvadas, o al Elíseo (Islas de los Bienaventurados) con los héroes «intachables» si eran virtuosa.